Pero la relevancia histórica de la población le viene dado desde la época prerromana y se conservan vestigios de aquella época que han sido encontrados en las excavaciones realizadas en los diferentes yacimientos de la zona. Otro de los rasgos que caracterizan a la ciudad, es su importancia como enclave fronterizo en los tiempos de los reinos cristianos. De esta época han quedado fortificaciones como puede ser el castillo de Castrovido, a 2,3 km de Salas y construido a finales del siglo IX o comienzos del X con el objetivo de defenderse de los ataques del califato de Córdoba y que, con el paso de los años y el avance de la frontera cayó en desuso.
En la propia localidad destaca el arte religioso. Por un lado, el templo de Santa María, enclavado en el barrio del mismo nombre donde se unen soluciones constructivas medievales y elementos ornamentales renacentistas. Al otro lado del río Arlanza, la iglesia de Santa Cecilia es un atractivo ejemplo de la arquitectura gótica burgalesa. Levantada sobre una fábrica del XII de la que aún quedan vestigios visible, en ella estaca la pila bautismal románica y el retablo mayor, contratado en 1640 para la honra de la mártir Cecilia.

Salas es cuna de los Siete Infantes de Lara. De la leyenda épica castellana nace el cantar de gesta compuesto a principios del siglo XI, en la actualidad perdido, cuyo contenido ha llegado a nosotros a través de la ‘Primera Crónica General’, redactada bajo el auspicio de Alfonso X el Sabio, que utiliza como fuente el citado cantar. El argumento se basa en los sucesos acaecidos en las bodas celebradas en Burgos entre Ruy Velázquez (o Blásquez), señor de Vilviestre, y Doña Lambra de Bureba, prima del conde de Castilla García I Fernández el de las Manos Blancas. A los esponsales acuden como invitados los Siete Infantes de Lara (o de Salas), hijos de Gonzalo Gustios, señor de Salas, y de Sancha Blázquez, hermana del novio.

La villa es además refugio de dinosaurios que dejaron testimonio de su existencia en las rocas del entorno de la localidad. En el yacimiento de Costalomo cuenta con icnitas que sobresalen de la superficie de la roca y que son moldes del pie del dinosaurio en los que se ve cómo eran los dedos incluidas las garras, algo que asombra porque parece que el pie del dinosaurio sigue apoyado en las arenas de hace 120 millones de años. Costalomo es uno de los yacimientos que forman parte de la candidatura Icnitas de Dinosaurios de la Península Ibérica, a Patrimonio Mundial y que en la actualidad no es visitable, ya que se encuentra tapado para evitar su deterioro y expolio. Para conocer este y otros yacimientos, Salas cuenta con el Museo de Dinosaurios de Salas, uno de los reclamos turísticos de la zona visitando por cientos de personas a lo largo del año.

Tierra de madera, piedra y bellos bosques, Salas de los Infantes cuenta además con diversas rutas naturales en las que disfrutar del entorno. La subida a la cima encastillada del Fuerte San Carlos, el descubrimiento de los escenarios paisajísticos donde se rodó el spaghetti-western ‘El bueno, el feo y el malo’ o la visita al sabinar adehesado en las faldas de Peña Carazo son solo un ejemplo de esos recorridos.
La localidad también es territorio de festivales musicales y de diversas acciones culturales. Aunque a lo largo del año celebra diversas fiestas y citas como la matanza o de Acción de Gracias, las fiestas patronales tienen lugar del 14 y el 17 de agosto, en honor a Nuestra Señora y San Roque.